明洪武四年（1371），李姓兄弟两人由山西洪洞县迁至镇平，分别居于石佛寺镇李营和此处，以村舍临“先师庙”而建，得名先师庙。
先师庙村位于高丘镇西南5公里处，辖5个自然庄，17个村民小组，总人口2458人，耕地3210亩，34名党员，2个小学，村室位于山头王，10间2层办公楼1院，卫生室5间。先师庙小学位于先师庙前22间2层，共26间，教师7人。皂角树小学、教学楼14间，教师人，全村以小麦、玉米、花生为主要产品。先师庙村与响水河村、唐沟村、徐营村、四山村、姚片河村、史岗村、上河村、周盘村、门岗村、刘坟村、李沟村、菊花场村、靳坡村、家河村相邻。历史沿革：1930年属镇平县第八区严陵乡。
1941年为先庙保，属卢医镇。
1958年属高丘公社徐沟大队。
1961年由徐沟大队析出成立先师庙大队。
1966年改为先锋大队，属高丘公社。
1982年恢复原名，属高丘公社。
1983年改为先师庙村民委员会，属高丘乡。
1998年撤乡建镇，属高丘镇，沿用至今。
