村庄位于鹤溪下游处，故以下村称之，1984年鹤溪至显桥公路上建座公路桥，名“永乐桥”，遂改村名为永乐。
永乐村共有480户，总人口1912人，党员43人，耕地面积约1300亩（其中旱地130亩），山林总面积5000亩。2014年全村农民人均收入6000元，无集体经济收入。近年来，永乐村各项工作较为突出，获得省、市、县多想荣誉。2004年被评为县先进基层党组织，2006年获得县抗台救灾先进集体和学习型村居等荣誉称号，2007年获得温州市“千百工程”村庄整治合格村，2008年获得平阳县党风廉政建设示范村、鹤溪镇先进党支部，2009年通过市级生态村验收，2010年通过升级村庄整治验收2011年被评为温州市先进基层党组织，平安家庭示范社区，2011年被评为市级生态文明村；2013年获得温州市卫生村称号、+查看详细永乐村概况>>
2021年12月，永乐村被命名为2021年浙江省卫生村。
历史沿革：解放初为鹤溪乡下村行政村。
1956年为鹤溪乡下村高级社。
1958年为第四中队，后名下村大队。
1984年恢复村建制，改称永乐村，属鹤溪乡。
1985年3月属鹤溪镇，2011年鹤溪镇并入水头镇。
