舜后支庶所封之地，舜姓姚，故名余姚。又说系古越语地名，古越语余意为盐，意为姚江流域的盐部落。

北区、鄞县相邻，南枕四明山，与奉化、嵊县接壤，西连上虞县，北毗慈溪县，西北于钱塘江、杭州湾中心线与海盐县交界。东西极距58.5公里，南北极距79公里。总面积1526.86平方公里，其中山地、丘陵805.09平方公里，占52.73%，平原432.51平方公里，占28.33%，水域289.26平方公里，占18.94%。地势南高北低，南部四明山山峦起伏，间有盆地、谷地，最高峰芦山乡青虎湾岗，海拔979米；中部姚江平原，有弧山残丘，点缀两岸；北部为滨海冲积平原。全市耕地64.35万亩，园地9.84万亩，林地72.15万亩。主要河流姚江，源于境内四明山夏家岭，自西向东流经中部，汇入宁波市甬江出海，全长1+查看详细余姚市概况>>

2025年11月，位列2025中国综合竞争力百强县市第11名。

2025年9月，名列2025年度全国新型城市化质量百强县市第16名。

2025年9月，名列2025年度全国科技创新百强县市第22名。

2025年9月，名列2025年全国综合实力百强县市第10名。

2025年9月，名列2025年全国绿色发展百强县市第12名。

2025年7月，名列2025赛迪百强县第12名。

2025年3月，2025全国GDP百强县发布，余姚市位列第19位。

2025年2月，2025新型工业化标杆县名单发布，余姚市上榜。

2024年12月，2024赛迪投资竞争力百强县名单公布，余姚市名列第15名。

县设姚州，州县并存，宋为余姚县，元升为余姚州，明代复为县，至清，民国未变，1985年撤县设市。