村落始建于明代年间，因鹤溪村关氏族人从南雄珠江巷迁来这里，繁衍生息，至今600多年历史而形成。因该村地势低洼，江湖星点散布其中，湿地上莞草，芦苇丛中时有仙鹤栖息筑薮于其中。而随着时光的流逝，环境演变，仙鹤渐迁，但关氏先人思鹤情深，以村前蜿蜓沙河和潺潺小溪而取名鹤溪村。曾用名鹤薮下村。

鹤溪村位于沙河畔上，整座古村落坐北朝南，背山面水。民居建筑依地势而建，层层递进，错落有致，为阶梯式布局。这里的古房屋都是砖瓦房结构，有很明显的明清时期广府古民居建筑风格。古村的房屋大多建于清代，不少以花岗岩做墙基，青砖到顶。大多用麻石条或红砂岩做门框，房屋上的灰塑、彩绘、木刻、石雕、砖雕等保存较为完好。一些民居屋檐下有精美的木雕。木雕上的人物图案栩栩如生。有些房屋的壁画色彩依旧鲜艳。有一幅壁画，画面上一群人走在一条曲廊上，曲廊边树木葱茏。古村民居户与户之间有走廊相通，小巷有10多条，不少村巷地面都铺麻石条，有些地方的小巷，只有一人宽。据了解，鹤溪村内现存古民居建筑300多处，保存较完好+查看详细鹤溪村概况>>

2021年12月，广东省爱卫会授于鹤溪村2021年广东省卫生村荣誉称号。

2016年10月，鹤溪村入选第五批广东省古村落名单。

愈南公家庙愈南公家庙 位于博罗县龙华镇鹤溪村。清同治七年（1868年）关怀所建。头门样似古牌坊。下分门三道，呈椭圆形，正门高2.9米、宽1.6米，两侧小门高2.4米、宽95厘米。门框用红砂岩石垒筑。正历史沿革：新中国成立后，属博罗县一区龙宁乡；1956年，属博罗县龙华乡；1978年从龙溪公社分出龙华公社，属龙华公社管辖；1983年，改称为龙华区鹤溪乡；1987年称鹤溪管理区，1999年称鹤溪村民委员会至今。