《南渡录》云：“康王（徽宗第九子）质于金，间道奔窜，倦息崔府君庙，梦神人曰：‘金人追骑已到，王宜速去，已鞲马门前候。’王觉，马已在侧，跃马南驰，河既渡，而马不前，下视之乃庙中泥马也。”当地人建庙祠之，并以此名村。
泥马庙村是滑县老店镇下辖的行政村，城乡分类代码为220，为村庄。区划代码为410526109225，居民身份证号码前6位为410526。邮政编码为455480，长途电话区号为372 ，车牌号码为豫E。泥马庙村与青庄村、谭集村、西吕庄村、田庄村、前马胡寨村、耿范村、西马胡寨村、芦外村、芦内村、东马胡寨村、张庄村、王会村、常屯村、白露村相邻。历史沿革：1958年建队，称泥马庙大队，属滑县老店公社。
1983年撤社建乡，称泥马庙村民委员会，属滑县老店乡。
2012年撤乡建镇，称泥马庙村民委员会，属滑县老店镇。
