明初，辛姓自山西洪洞县迁此建村，因处魏辛庄（原名辛庄）南侧，始名南辛庄；后辛姓消失，鲁姓自临汝镇迁此，故名鲁辛庄。
2022年1月，鲁辛庄村被命名定为2021年度河南省卫生村。
鲁辛庄村是汝州市小屯镇下辖的行政村，城乡分类代码为122，为镇乡结合区。区划代码为410482104208，居民身份证号码前6位为410482。邮政编码为467000，长途电话区号为375 ，车牌号码为豫D。鲁辛庄村与雷庄村、耿堂村、西王庄村、崔辛庄村、孙店村、大陈村、时屯村、芦店村、朝川村、毛庄村、张村村、樊庄村、小屯村、李湾村相邻。历史沿革：清属存汝里。
1958年属小屯公社小屯大队。
1960年改属小屯公社时屯大队。
1962年时屯大队析置鲁辛庄大队，属小屯公社。
1984年改鲁辛庄村民委员会，属小屯乡。
1996年小屯乡撤乡建镇，属小屯镇。
