永定镇得名于清朝中叶，取永远安定之意。
永定镇地处永仁县县城，旧名苴却街，是永仁县政治、经济、文化中心，国道108线及南永线贯境而过，镇区地处县境偏东中部的古西南夷道上，是边疆和内地交通联系的要冲，素有滇川北大门之“咽喉要塞”之称。辖云龙、麦拉、店子、乍石、太平地、麻栗树、大坝、良田、糯达9个村民委员会；龙头山、苴却、小汉坝3个社区居民委员会；114个村民小组，104个自然村，总户数8335户，总人口27123人，其中农业人口4404户，17187人，人口自然增长率为5.43‰,主要少数民族有：彝、傣、回等少数民族11339人，其中彝族有1472人，占总人口的5.4%。永定镇土地广阔，地处干热河谷，土地肥沃，灌溉便利，+查看详细永定镇概况>>
2014年7月，永定镇被国家住房城乡建设部等七部委确定为全国重点镇。
永仁方山景区永仁方山风景区位于永仁县东北16公里，成昆铁路、昆明、楚雄至攀枝花市的公路在永仁县汇合，交通十分方便。方山因远眺形似方桌书案而得名，面积1496公顷。因其山高林密，湿度较大，年平均气温11.诸葛营遗址诸葛营遗址由诸葛营遗址、龙潭营遗址、三合营遗址组成。（1）诸葛营遗址诸葛营遗址位于楚雄州永仁县永定镇太平地村委会方山望江岭之顶，南距县城15千米，西距诸葛村约2千米。遗址平面呈“K”字形分布黉学馆黉学馆位于楚雄州永仁县永定镇文汇路15号，始建于明代万历年间（1616），原为“祭孔兴学、仿古社学”而建，多次毁废复建。清康熙年间董安帮捐资修复，清乾隆年间陈诠再次修建，清同治年间谭翌邦又复永仁清真寺清真寺位于楚雄州永仁县永定镇环城西路13号，距永定河200米处，建于清光绪十二年（1886）。建筑坐西向东，占地面积577.69平方米，分前、中、后三院。正殿为单檐歇山顶，抬梁式木构架，砖木方山静德寺遗址方山静德寺遗址位于楚雄州永仁县永定镇方山风景区立象峰之巅，始建于元朝延祐三年（1316），咸丰十一年（1861年5月）被毁，同治元年由（1862年）邑人捐资重修。其后又经多次废毁重修，现静德+查看更多永定镇文化旅游景点>>
历史沿革：古时候，属大姚县治。
元、明时，在此设马，称“苴却马”。
清初时期，称为大姚北界，由土司所辖。
清康熙五十三年（1714年），改马为里，编入里甲，在此设乡，称永定乡。
清末时期，属大姚县苴却巡检司，仍称永定乡。
民国三年（1914年），属苴却行政区划，称永定区。
民国十三年（1924年），属永仁县，称永定镇。
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