雍正六年（1728年），清廷镇压米贴彝民，改米贴（彝语为打仗出名的地方）为永善，意在安抚百姓，使其“弃恶从善，永为良民”。另一含义，据说是永善地处金沙江和关河之间，左右靠水，“二水”为“永”，圣哲老子曾说：“上善若水，水利万物而不争。”因此“永善”又有师法自然，向流水学习，从善如流之意。
永善在夏禹时属梁州域；周朝时属于雍；秦始皇二十六年（公元前221年）属西南夷夜郎部；西汉元封五年（公元前106年）属犍为郡朱提县地；蜀汉时属朱提郡朱提县地；西晋太康二年（281年）属朱提郡南广县；南朝属宁州朱提郡河阳县；隋开皇三年（583年）废郡改州统县，属南道开边县地；唐南诏时，属爨部地；宋朝属乌蒙部；元朝时属乌蒙路宣慰司；明朝时属四川乌蒙府地。清朝雍正五年（1727年），云贵总督鄂尔泰平定乌蒙（今昭通），改隶云南，设昭通府；六年二月又于米贴设一知县、教谕、典史，分驻昭通镇标右营游击，抚驭乌西一带；适值米贴土目禄永孝死，其妻禄氏掌管其地，抗不服调。同年二月初一日，鄂尔泰遣援剿左协副将郭+查看详细永善县概况>>
2022年12月，被命名为云南省第十一届双拥模范城（县）。
2021年9月，永善县上榜2021中国公平教育百佳县市，位列第18。
2021年8月，永善县被确定为国家乡村振兴重点帮扶县。
2021年5月，根据第七次全国人口普查结果，永善县人口数量为34.92万人，位列昭通市各县市区人口数量排行榜第7位，位列云南省各县市区人口数量排行榜第52位，位列全国各县市区人口数量排名第1541位。
2019年3月，永善县上榜2018年全国义务教育发展基本均衡县（市、区）名单。
2018年，永善县入选2018年绿色循环优质高效特色农业促进项目实施县。
秦始皇二十六年（前221）属西南夷夜郎部。
西汉元封五年（前106）属犍为郡朱提县地。
隋开皇三年（583）郡改州统县属剑南道开边县地。
清雍正六年（1728）置永善县，属云南省昭通府，县城设于米贴（今黄华镇境内），八年（1730），米贴县城被毁，县城迁至+查看详细永善县历史沿革>>
