据《虞乡县志》和相关史料记载，黄帝封虞幕在古虞为诸侯，传七世至舜，舜受尧禅建诸侯国“虞”。陶唐氏都平阳，有虞氏都蒲阪。顾名思义此虞乡之所由来也。虞舜所建之诸侯国，因在虞地成为虞都，又称虞乡（古时都与乡同义）。最后此地定格在虞乡这个称呼上，延续至今，已有四千年历史。因有虞氏组人活动于此，有虞氏的首领虞幕被封于此，故称古虞。后因虞舜建诸侯国于此，故称虞都，又称虞乡。此地是虞舜的国都，也是虞舜的家乡。

虞乡镇位于永济市东南方，南靠中条山，北邻运城盆地大平原，东与运城、解州关帝庙接壤，西与爱情圣地普救寺相连。镇域总版图170平方公里，东西跨度14公里，南北12公里，耕地面积6.3万亩，全镇所辖37个行政村， 4.3万人口，运蒲二级旅游公路、南同蒲铁路贯通东西，生态大农业的产业体系趋于优化。可谓地理优越，交通便利，山川秀美、景色宜人。镇政府所在地设在解放前期原于乡县古县城，古时素有“四门八桥水围城、倒座衙门小开封”之称，在时代飞速发展的今天，一九九六年，于乡被列为全国小城镇建设500强，二OOO年被山西省定为35家重点培育发展中心镇之一。之后几年来，小城镇建设速度日新月异，在镇中心兴建了以唐+查看详细虞乡镇概况>>

2023年11月，虞乡镇被山西省爱国卫生运动委员会命名为2023-2025年山西省卫生乡镇。

2022年12月，上榜首批山西省省级地名文化遗产及红色地名保护名录（千年古镇）。

2020年8月，山西省爱国卫生运动委员会命名虞乡镇为2020－2022周期山西省卫生乡镇。

阎敬铭别墅王官别墅位于虞乡镇东南方十五里的楼上村，向南二公里，即为中条山麓著名胜景王官峪，向北一公里即为古清华寺(2002年前设清华乡，现并入虞乡镇)。王官别墅始建于清光绪二十八年（1902），三十一永济扁鹊庙扁鹊，名秦越人，勃海莫人（今河北任邱），又家于卢国，我国古代的名医，精于内、外、妇、儿、五官等科，应用砭刺、针灸、-、汤液、热熨等法治疗疾病，被尊为医祖。扁鹊墓位于今永济市虞乡镇清华村东，墓历史沿革：舜帝时得名虞乡。

北魏始光三年（426）析解县置安定县。

太和十一年（487）改安定为南解县。

北周武成元年（559）省南解县置绥化郡。

保定元年（561）置绥化郡为虞乡县。

唐武德元年（618）改虞乡为解县，别置虞乡县。

贞观十七年（643）省解县入虞乡县。

二十二年（648）改虞乡县为解县。

天授二年（691）析解县复置虞乡县。

蒙古至元三年（1266）省虞乡县入临晋县。