明代末年，一户外姓人迁此定居建村，因村东沟畔盛产竹子，村庄取名为竹沟。

2023年9月，竹沟村被确定为河南省第一批乡村建设示范村。

2023年3月，农业农村部推介竹沟村为2022年全国乡村特色产业产值超亿元村（木制品）。

2022年12月，被认定为河南首批乡村康养旅游示范村。

2022年8月，入选2022—2024届期驻马店市文明村镇名单。

2021年10月，农业农村部遴选推介竹沟村为2021年全国乡村特色产业亿元村。

2020年11月，农业农村部认定竹沟村为第十批全国一村一品示范村镇（手工木制品）。

2020年9月，竹沟村入选2020年河南省乡村旅游特色村名单。

2013年8月，竹沟村被列入第二批中国传统村落名录。

竹沟村是确山县竹沟镇下辖的行政村，城乡分类代码为121，为镇中心区。区划代码为411725101200，居民身份证号码前6位为411725。邮政编码为463000，长途电话区号为396 ，车牌号码为豫Q。竹沟村与西李楼村、杨庄村、陈楼村、后李河村、匡庄村、堰塘村、河东村、关沟村、徐庄村、肖庄村、四棵树村、西王楼村、鲍棚村、王岗村相邻。历史沿革：清属西五保。

1958年设立竹沟生产大队，属竹沟人民公社。

1983年12月称竹沟村民委员会，属竹沟乡。