该地自古盛产毛竹，溪称万竹溪，山称万竹山，祖居王姓，故名。毛竹是主要经济来源。

万竹王村位于皤滩古镇西南。村域面积8.51平方公里，其中建成区面积0.32平方公里，山林一万一千多亩，水田山地有六百多亩。现有自然村4个，全村约300多户，总人口数958人，以种粮为主，间以饲养土蜂、免子为副。村内有一座历史悠久的万安寺，目前已列入路坑——松坑——万安寺新景区的规划。村内道路基本实现硬化，与村外则实现水泥路通车。万竹王村与吕前村、汤坎头村、韦羌村、万竹口村、板桥村、金董坑村、朱姆溪村、皤滩村、山下村相邻。荣誉排行：

2020年12月，万竹王村入选2020年浙江省卫生村名单。

历史沿革：现辖地域，解放初属万竹乡。

1958年为万竹王生产队，1961年建为万竹王大队，1984年改称万竹王村民委员会，1992年、2013年两次“撤、扩、并”后，仍沿用此名。