元朝年间，慰劳朱元璋部队。王公劳军有功而得名。

明太祖朱元璋（1328年-1398年6月24日），别名朱重八、朱国瑞、朱洪武、洪武帝，明朝开国皇帝。1368年，朱元璋在应天府称帝，国号大明，年号洪武。朱元璋推翻蒙元统治，恢复华夏政权，结束民族压迫制度，恢复民族平等，统一中国；废丞相、设三…… 朱元璋详细信息++基本介绍：

王劳军位于牌头镇东北方向，浦阳江东畔，洪浦江穿村而过，新建的市一级公路村前而过，诸南公路村后而郭，交通十分便利，村落历史悠久，建村600余年，全村494户，1386个人口，800亩水田，250亩旱地，紫山，公益林计475亩，但家庭工业较少，副业以生猪养殖为主，是一个典型的农业村，但同时本村又是一个以搞建筑为主的村落，青壮男劳力外出搞建筑较多，以土建、水电、装潢为主。生猪养殖，全村户数不多，规模不大，年出栏生猪3000头左右。村自2002年开始进行“千亩示范方改造”并以此为契机，结合土地整理，整理土地140余亩，修建了4M宽的机耕路2000余米，三面光渠近10000M，新建灌溉翻水台一个+查看详细王劳军村概况>>

2023年12月，被命名为绍兴市2023年度市级“民主法治村（社区）”。

2020年12月，王劳军村入选2020年浙江省卫生村名单。

历史沿革：1983年属越山乡，1992年5月属牌头镇。