清水县人民政府驻地。1984年始称今名。以境西南有明筑永清堡得名。
自然环境：永清镇位于清水县中部，总土地面积3．78万亩，总耕地面积1．71万亩。平均海拔1500米，年平均气温8．9°C，年平均降雨量580．5毫米，全年无霜期172天。行政区划：辖4个居民委员会，19个村民委员会。人口情况：乡镇总户数11010户，乡镇总人口48428人，乡镇从业人员24280人。六通情况：19个村全部通电、通邮、通电话，13个村通公路，15个村通自来水，18个村通有线电视。文教卫生：有各类学校27所，教师375人，在校学生5725人。有医院、卫院3所，医生68人，病床9张。经济指标：2004年，国内生产总值3954万元，粮食播种面积3+查看详细永清镇概况>>
2023年3月，永清镇被授予甘肃省第十六批省级文明村镇称号。
2023年2月，甘肃省爱国卫生运动委员会命名永清镇为2022年度甘肃省卫生乡镇（街道）。
2014年7月，永清镇被国家住房城乡建设部等七部委确定为全国重点镇。
赵充国陵园位于清水县城北李崖村石佛坪，距县城1公里多。始建于汉，后历代辟祭田，修祭殿，勒石刻碑，铭其事迹。陵园建筑典雅肃穆，气势恢弘，墓区现存封土冢，冢前有碑亭两座，为清嘉庆十三年（1808年）汉后将泰山庙塬烽燧遗址泰山庙塬烽燧遗址位于清水县永清镇东关村泰山庙塬北边200米处。年代为明、清，类别为古遗址。2010年3月30日公布为清水县县级文物保护单位。保护范围：以中心点为基点，东：以烽燧为中心外延10泰山庙塬遗址泰山庙塬遗址位于清水县永清镇东关村泰山庙塬上。年代为齐家文化，类别为古遗址。1982年12月31日公布为清水县县级文物保护单位。保护范围：以中心点为基点，东：以断崖为界；西：以断崖为界；南：朝阳洞庙宇遗址朝阳洞庙宇遗址位于清水县永清镇樊峡村。年代为清代，类别为古遗址。2015年12月22日公布为清水县县级文物保护单位。保护范围：以中心点为基点，东：以朝阳洞山体为界；西：以水冲小沟为界；南：以云台观庙宇遗址云台观庙宇遗址位于清水县永清镇义坊村东北100米（清水一中东侧）。年代为清代，类别为古建筑。1989年8月28日公布为清水县县级文物保护单位。保护范围：以中心点为基点，东：以断崖为界；西：以+查看更多永清镇文化旅游景点>>
历史沿革：民国二十三年（1934年），设有上邦镇。
1983年12月，撤销城关公社，城区设永清镇，城区外设上都乡。
2004年1月，上邦乡并入永清镇。
