史载，明末有任氏家族居住于村西北渔溪河吊庄，在塬上种地放牧，圈羊积肥，后成村名，雅化为羊泉。

羊泉镇位于富县西南中指塬腹地，距县城28公里，地域辽阔，塬区平坦、交通方便。总面积133平方公里。辖28个行政村，31个自然村，62个村民小组，3705户，15204口人。该镇交通便利，通讯发达，去县城及洛川火车站道路均为三级柏油路面。羊泉镇自然条件优越，塬宽地肥，光照充足，是苹果生产优生区，全镇现有苹果面积41000亩，其中挂果面积2100亩，生产的秦冠、新红星、乔纳金3个品种在1996年省果品品评会上被评为省优质水果。2003年该镇工农业生产总值完成3514万元，农民人均纯收入1607元，财政总收入完成280万元。在发展经济的同时，该镇是文化、教育卫生事业也得到迅速发展，现有各+查看详细羊泉镇概况>>

2022年9月，羊泉镇被命名为第二批陕西省公共文化服务高质量发展示范乡镇（街道）。

2022年4月，羊泉镇入选2022年农业产业强镇创建名单。

2020年7月，全国爱卫会命名羊泉镇为2017-2019周期国家卫生乡镇（县城）。

2014年12月，陕西省爱国卫生运动委员会命名羊泉镇为2014年度陕西省省级卫生乡镇。

2014年7月，羊泉镇被国家住房城乡建设部等七部委确定为全国重点镇。

八合村戏楼八合村戏楼位于富县羊泉镇八合村，为富县县级文物保护单位。“禹门别墅”摩崖石刻“禹门别墅”摩崖石刻位于富县羊泉镇高家沟村，为富县县级文物保护单位。三川驿古城遗址三川驿古城遗址位于富县吉子现便民服务中心羊泉镇三川驿村，为富县县级文物保护单位。羊泉八合梁上遗址羊泉八合梁上遗址位于富县羊泉镇八合村，为富县县级文物保护单位。姚家塬寺胡同遗址姚家塬寺胡同遗址位于富县钳二便民服务中心羊泉镇姚家塬村，为富县县级文物保护单位。+查看更多羊泉镇文化旅游景点>>

历史沿革：1958年，成立羊泉公社。