因辖区有永宁山（旧称石楼台山）而得名。

永宁镇位于县城南38公里的林区，因地处永宁山寨而得名。区域总面积810平方公里，东与安塞接壤，南与甘泉、富县为邻，西部与甘肃合水县相连，北与双河乡毗邻。全镇辖22个行政村120个村民小组2409户12090人。总耕地面积8.4万亩，人均7亩（基本农田1.1万亩），退耕5万亩。现有天然草场12万亩，人工草场4.7万亩，羊子存栏8.5万只；有学校所（其中：中学、中心小学、幼儿园各1所，完全小学5所，初小26所）；在校学生1862人，教职工156人；现有党支部23个，党员363名；有机关单位16个，工商个体户40家；青年、民兵、妇女、治保、调解组织健全。永宁镇建国初为人民公社，1998年撤乡+查看详细永宁镇概况>>

2020年7月，全国爱卫会命名永宁镇为2017-2019周期国家卫生乡镇（县城）。

2009年8月，陕西省人民政府公布永宁镇为陕西省重点镇。

永宁寨寨址及摩崖石刻永宁寨寨址及摩崖石刻时代：宋—现代地址：延安市志丹县永宁镇崾子川村保护范围：山寨本体。建设控制地带：北至川旦路，东、西、南至洛河边。2014年，永宁寨寨址及摩崖石刻被陕西省人民政府公布为第六马海旺旧居及墓园马海旺旧居及墓园时代：1909—1944年地址：志丹县永宁镇定边渠村前仓沟村保护范围：（1）前仓沟村马海旺故居：东至董岁林住宅西墙，南、西、北至旧址本体外扩50米。（2）前仓沟村马海旺墓：东历史沿革：1949年初，为永宁区。