唐武德二年（619年），取永久平安之意得名永平堡，后演变为今名。

永坪镇地处宝塔、延川和子长三县（区）结合部，东连延川县城，西与子长相邻，南接延安宝塔，北通榆林、包头；交通便利，地理位置优越，是延川县最大的建制镇。本镇地下资源丰富，市场繁荣，自古是商贾云集之地。镇内拥有国家大型“I”档企业――延长油矿管理局的九个核心单位，2002年，延长油矿管理局被列入全国500强企业行列。 全镇共辖5个行政村，23个村民小组，2个社区居委会，51个机关企（事）业单位。共有人口42538人，其中农业人口4037人，非农业常住人口16304人，流动人口22408。2004年全镇GDP指示完成1.45亿元，地方财政收入4420万元，农民人均纯收入3020元。 +查看详细永坪镇概况>>

2021年11月，永坪镇入选陕西省乡村振兴示范镇。

2018年12月，陕西省爱国卫生运动委员会命名永坪镇为2018年度陕西省省级卫生乡镇。

2014年7月，永坪镇被国家住房城乡建设部等七部委确定为全国重点镇。

2009年8月，陕西省人民政府公布永坪镇为陕西省重点镇。

永坪革命旧址永坪革命旧址时代：1935年地址：延安市延川县永坪镇石油沟、背坪、枣林湾村保护范围：旧址外延10米。建设控制地带：A区外延50米。2014年，永坪革命旧址被陕西省人民政府公布为第六批省文物保历史沿革：唐设永平堡，曾为州治，又名永州城，后废州降为永平寨。

中华民国元年（1912年），称永兴里。

民国二十六年（1937年）8月，属永坪区。

1958年8月，成立永坪公社。

2011年，撤销冯家坪乡、高家屯乡，并入永坪镇。