唐天宝元年(742)为悦城县治。清代名水口圩，因在悦城河与西江汇合口的位置而得名。
悦城镇位于德庆县东南部西江中游北岸,东与高要市禄步镇接壤,西与九市、凤村相连,北与播植镇毗邻,南与去浮市隔江相望,驰名中外的悦城龙母祖庙座落于圩镇内,是县的东部窗口,陆路距县城48公里,距肇庆51公里,全镇总面积221平方公里,其中山地面积19.76万亩,耕地面积2万亩,下辖16个管理区（居委会）,总人口31811人.1998年,全镇社会总产值40739.4万元,GDP达11424万元,工农业总产值达34907万元,其中工业总产值26558万元,农业总产值8349万元,地方财政收224万元,农村人平收入3536元,1998年先后被评为广东省城镇规划建设管理"岭南杯"近期目标达标镇、+查看详细悦城镇概况>>
2026年5月，入选广东省第一批开展现代化建设的中心镇名单
2023年10月，悦城镇被评定为2023年广东省森林城镇。
2021年6月，根据第七次全国人口普查结果，悦城镇人口数量为2.66万人，位列德庆县各街道乡镇人口数量排行榜第2位。
2014年7月，悦城镇被国家住房城乡建设部等七部委确定为全国重点镇。
悦城龙母祖庙（龙母庙）悦城龙母祖庙座落在广东省德庆县悦城镇水口，是供奉龙母娘娘的庙宇。龙母姓温，秦时人，自小能预知祸福，且乐善好助，人称神女。传说一天，温氏在西江边濯洗时偶拾到一大卵，孵出五只小动物，能为温氏捕鱼罗洪莫氏大宗祠罗洪村现存的古建筑有莫氏大宗祠、履恕莫公祠、竹斋莫公祠、梅村莫公祠、敏斋莫公祠、尧夫莫公祠、雪峰莫公祠共7间。其中莫氏大宗祠建于明隆庆5年（1571年），清乾隆三十六年（1771）重建，面积历史沿革：明清至民国初期，悦城镇境域称悦城乡。
民国二十五年（1936年），属第七区。
民国三十一年（1942年），属第二区。
解放初期，先后属第二、第三、第四区1953年，为悦城乡。
1958年10月，为上游公社。
1959年6月，成立悦城公社。
