1957年在永丰朗土建立圩市，名新圩，后改称永丰圩。以冀求永久五谷丰登而得名永丰。镇因圩名。
永丰镇地处肇庆市中部山区，是德庆县丘陵山区重镇。全镇总面积160平方公里，其中山地面积15.8万亩，耕地面积1.83万亩。辖11个村委会，1个居委会，总人口2.1万人。2002年～2006年，永丰镇党委、政府分别被上级授予肇庆市“无毒镇”、县文明单位、县文明镇、县先进基层党组织、县尊师重教先进集体等一系列荣誉称号。永丰镇投资环境不断优化。省道悦怀线贯穿全境，东距肇庆62公里，西离县城58公里，北距怀集80公里。镇内实现了村村通公路，交通方便。圩镇市政建设日新月异，环境优美，街道实现了美化、亮化、绿化。通信便捷，程控电话全面普及，移动电话信号覆盖全镇，互联网网络完善，供电供水能力充裕+查看详细永丰镇概况>>
2022年1月，广东省乡村振兴局确定永丰镇为2021年广东省乡村治理示范乡镇创建单位。
2021年6月，根据第七次全国人口普查结果，永丰镇人口数量为1.79万人，位列德庆县各街道乡镇人口数量排行榜第9位。
2020年2月，永丰镇被授予2019年度广东省卫生镇（县城）荣誉称号。
古蓬村祠堂群古民居古蓬村祠堂群古民居座落在德庆县永丰镇古蓬村。2001年德庆县人民政府公布为文物保护单位。该村始建于明朝嘉靖年间，成村于清朝中前期。村内现存15座均属陈姓的公祠和一座三层楼式砖木结构太平楼（炮历史沿革：中华人民共和国解放初期，永丰镇境域属二区。
1958年10月，与莫村、古有合并为东方红公社。
1987年8月，永丰乡改永丰镇。
