清代初，此地为驿站，名马丘铺。因驿途匆匆，不耽误行期，又名急公铺，后更名为马铺。
马铺镇位于鹿邑县北部，商沈公路纵穿全境，交通便利。北靠枣集乡，南临惠济河? 与老庄乡隔河相望，西邻贾滩乡，西北与柘城县毗邻，东与亳县交界。东西宽10公里，南北长14．5公里。地理座标：东经115。29’--35’，北纬33。55’--34。02’。共辖15个行政村，1个林场，113个自然村，40363人。该镇地势北部稍高，南部较低，坡度较缓，平均海拔43．5米。气候温和，夏季雨量充沛，适于各种农作物生长。该乡总耕地面积62104亩，南部多淤质土，北中部多两合土，以农为主，粮食作物有小麦、玉米、高梁等，经济作物以棉花、烟叶为主。荣誉排行：
2022年12月，马铺镇入选2022年河南省省级农业产业强镇创建名单。
2022年3月，马铺镇被命名为2021年度河南省卫生乡镇。
2020年9月，马铺镇被确定为2020年度河南省”平安农机”示范乡（镇）。
2015年4月，2015年河南省省级生态乡镇名单公布，马铺镇榜上有名。
1949年为鹿邑县第十二区（高口区）马铺乡。
1956年撤区，设马铺中心乡。
