昔仅一条磊石大路，为步行至县城的必经之路，故名。

仙居县辖乡。1949年设步路乡，1958年建步路公社，1984年改乡。位于县境中部，距县城6.9公里。面积71.8平方公里，人口1.5万。仙(居)温(州)公路过境。辖响岩、上余、步路、荷岙、西炉、白岩、新庄、七里、观音岩、徐岙、连山、木杓头、王宅、外宅、和尚扇、叶山、下垓、下抱、圣塘、后裘、石盟盂、大畈、湖山、下坑24个村委会。农业以种植水稻、小麦为主，盛产杨梅、枇杷。工业有酿酒、造漆、化工、饮料等产业。风景名胜有狮子洞。荣誉排行：

2023年8月，农业农村部、财政部发布首批国家农业产业强镇名单，步路乡（杨梅）榜上有名。

2021年12月，步路乡被命名为2021年浙江省卫生乡镇。

2014年7月，农业部认定步路乡为第四批全国一村一品示范村镇（仙居杨梅）。

2011年4月，环境保护部授予步路乡2011年度国家级生态乡镇称号。

1950年分属王宅、步路两乡，1958年合并称步路乡。

1957年复分王宅、步路2个乡。

1958年2个乡合并为步路人民公社。

1984年撤社建乡，为步路乡。