此地西南部有天马山，故名。天马山因山形似渴马饮泉，城环其颈若疆绳得名。
天马街道于2013年1月成立，为原省定中心镇天马镇人民政府辖区，天马街道办事处地处县委、县政府所在地，是常山县政治经济文化中心。街道下辖文峰、金川、屏山、东明、渡口、定阳6个社区和北屏山、西峰、东方红、常年青、南前坊、蒲塘、东港、周塘、天马、五联、天安、和平12个行政村，面积75.49平方公里，东邻青石镇，南邻江山市，西邻金川街道办事处与白石镇，北邻常山港、紫港街道办事处。现有户籍人口49967人，外来人口8707人，在职在编干部51人，下设党组织95个，共有党员1982人。街道位于浙江西部，钱塘江上游，县境中部偏南，街道依山傍水，西峰尖为县治枕山，展依山和天马山左拥右抱，南门溪自西而至+查看详细天马街道概况>>
2022年3月，天马街道入选2022年浙江省山区县城城镇样板创建名单。
2007年12月，天马街道被浙江省教育厅授予第十一批浙江省教育强镇荣誉称号。
德川行德川行位于常山县天马街道，年代为清。2017年1月13日，浙江省人民政府公布为第七批浙江省文物保护单位。历史沿革：1947年设天马镇。
1956年撤区并乡时，东屏、塔山合并为城关镇和铜山乡蒲塘、七里（土弄）两个高级农业社并入。
1958年常山并入衢县，复名常山镇，铜山管理区、钳口管理区。
1961年常山县恢复建制后复称城关镇、钳口公社。
2012年部分行政区划调整撤销天马镇，建立天马街道办事处。
