鲁马之名远来至于公元前11世纪左右，西周灭殷后，分封同姓子弟，异性功臣于全国，但每年春秋二祭，各诸侯国必须来参祭太庙（既今周公庙），鲁国远在山东，每年国王来时，随行人马甚多，就在草茂水秀的美山之阳，美水之滨（今鲁马一带）驻军养马。周代这里原叫“鲁公养马处”，后简化“鲁马”形成片村，包括12个自然村。

2019年12月，陕西省爱国卫生运动委员会命名鲁马村为2019年度陕西省省级卫生村。

鲁马村是陕西省宝鸡市扶风县天度镇下辖的行政村，城乡分类代码为122，为镇乡结合区。区划代码为610324101217，居民身份证号码前6位为610324。邮政编码为721000，长途电话区号为0917 ，车牌号码为陕C。鲁马村与候李村、南阳村、强家村、韩家窑村、西权村、永平村、闫马村、晁留村、下寨村、齐横村、天度村相邻。历史沿革：解放初属第七区（天度区）鲁马乡所辖，1958年9月公社化时为天度公社鲁马生产大队，1961年4月为南阳公社鲁马生产大队，1984年4月变更为南阳乡（镇）鲁马村村民委员会。

2011年7月为天度镇鲁马村村民委员会。