1971末从三水大队分出（即现在的三水村），取“竹围”村的首字，取“苏坪村”的首字组成今名，故名。

竹苏村位于上砂镇西部山区，距镇区9公里，区域面积3.9平方公里，耕地面积320亩，山地面积3912亩，下辖7个村民小组，全村共181户，933人口，有村两委干部3人，2009年村集体经济收入1.3万元，人平收入3834元。竹苏村与社前社区、古塘村、新丰村、三水村、美丰村、汤輋村、新岭村、径心村、径上村、活西村、上林村、联中村、红星村、下联村相邻。荣誉排行：

2019年9月，竹苏村上榜2018年广东省“民主法治示范村（社区）”创建单位名单。

历史沿革：1971至1983年为竹苏大队，1984年2月撤销生产大队设立三水乡，1986年设竹苏村民委员会，1990年称竹苏管理区。

1999年改回竹苏村委会，此名一直沿用至今。