传说，古有祝姓人家最先居此，以祝与竹谐音改竹余。清乾隆间，郑姓从本县名山迁。相传先前村庄四周是优质黄山土，土层深厚，毛竹生长茂盛，用之有余，故名竹余。

竹余村基本情况简介竹余村辖竹余、大岩前。位于七里西11公里小山坳，村委会在竹余。四面环山，面积约1.7平方公里，耕地294亩，其中水田225亩，旱地69亩，主产水稻、蚕桑、水果、蔬菜、油茶。山林1753亩。海拔338米，12个村民小组，259户，788人，传说，古有祝姓人家最先居此，取名祝余，很多年后祝姓人家衰落。其后丁姓来居，也无后裔。又有唐、朱、杨、陈、李、陶、郑姓继来居住，以祝与竹谐音改竹余。今全村有10多姓氏，以郑姓为主，其次姓陶。据说姓陶古时从壶镇陶滩迁来。姓郑从福州来，裔孙遍缙云。郑姓从新建西岩迁。258户，786人。村上方有水库可灌溉农田，村中心有两祠堂相对而立，下边+查看详细竹余村概况>>

解放初为竹余行政村，属小筠乡。

1958年称竹余生产队，属南溪管理区。

1961年建立竹余大队，属南溪公社。

1984年为竹余村民委员会，属小筠乡。

1992年撤扩并后，改属七里乡。

2010年行政村规模调整后为竹余村村民委员会驻地，属七里乡。