据光绪《金华县志》载，原为宋代衙署的一个公馆。古时钱氏见此有骑竹马者，择居于此，故名。

2023年1月，被命名为浙江省2022年度省级“民主法治村（社区）”。

2022年9月，浙江省爱卫办公布竹马馆村为2021年度浙江省省级健康村。

2021年12月，竹马馆村被命名为2021年浙江省卫生村。

2021年11月，浙江省民政厅确认竹马馆村为第四批浙江省省级引领型农村社区。

2021年2月，浙江林业局公布2020年浙江省“一村万树”示范村，竹马馆村上榜。

2020年12月，竹马馆村入选2020年浙江省卫生村名单。

2019年12月，2019年度浙江省美丽乡村特色精品村名单公布，竹马馆村榜上有名。

竹马馆村是婺城区竹马乡下辖的行政村，城乡分类代码为210，为乡中心区。区划代码为330702202219，居民身份证号码前6位为330702。邮政编码为321000，长途电话区号为579 ，车牌号码为浙G。竹马馆村与青梅里村、向李村、方下店村、三贤村、联民村、下张家村、姜衙村相邻。历史沿革：1949年称竹马馆、汪山头、邵湖头村，属芙西乡；1958年为东宅、汪山头、邵湖头生产队，属双龙公社竹马管理区；1961年称东宅、西宅、汪山头、邵湖头大队，属双龙区竹马人民公社；1983年称东宅、西宅、汪山头、邵湖头村委会；2019年婺城区村规模调整，汪山头、邵湖头、东宅、西宅等4个村委会合并，设立竹马馆村委会。