明末清初，当地百姓为了祈求平安，建造庙宇三座，即鲁庙、崔庙、三官庙，鲁庙以鲁姓居多而得名。

鲁庙村位于王集镇政府西约3公里，东邻光明社区；西靠杨集村、赵集村；南与岚山镇乔山村接壤；北邻庄楼社区，位于北纬33度99分，东经117度73分。有14个村民小组，七个自然庄，即：鲁庙、蔡庄、苏庄、崔庙、夏场、四姓庄、三官庙。农户718户，人口3118人，现有党员75人，可耕地面积为4800亩。粮食作物多种植小麦、玉米，经济作物以花生、大棚蔬菜为主。境内有王集镇工业园区，浙江宁山猪业有限公司。村内大小运输车辆近百台，建筑队八个，近200人长年在外搞建筑，在外地经商约500余人，村内主干道全部安装了路灯。鲁庙村与杨集村、卜马村、宋南村、南许村、双营社区、陈楼村、柳林村、李时村、大营村、马浅村、吴庙村、洪山村、峰山村、田河村相邻。历史沿革：1949年属岚山区杨集乡，1952年隶属王集区杨集乡，1957年9月隶属王集乡，1958年至2013年隶属睢宁县王集人民公社、王集乡、王集镇。

2001年由鲁庙村、蔡庄村、苏庄会合并为鲁庙村，属王集镇鲁庙村村民委员会。