原名汝泥河，唐初以“永远安宁”之意改为永宁河，元初曾置永宁县，后形成集镇得今名。

永宁镇位于徽县城东19公里，国道316线穿境而过，东邻两当县显龙乡，北靠徽县柳林镇，西接城关镇和水阳乡，南临嘉陵镇。全镇辖12个村民小组，总户数2850户，总人口12180人（农业人口11923人），镇区人口1400人，从业人员7235人，全镇总面积84平方公里，镇政府驻地永街村。永宁镇依山傍水，气候温和，属浅山丘陵旱作农业区。年平均降雨量745㎜，年平均气温12.7℃，日照时间较长，无霜期约190天，镇区内水资源较为丰富，嘉陵江一级支流永宁河贯穿镇区。近年来，永宁镇党委、政府充分利用西部大开发的有利机遇，以增加农民收入为核心，紧紧围绕“稳粮扩经、优瓜兴药、强林促牧、狠抓劳务”的经济发+查看详细永宁镇概况>>

永宁区苏维埃政府及红十八师驻地旧址永宁区苏维埃政府及红十八师驻地旧址位于陇南市徽县永宁镇岳王村，距离县城约20千米，建筑面积约1200平方米，由6处院落、16处单体建筑及岳会英烈士墓组成。建筑多建于清末民初，为徽县传统民居，历史沿革：永宁是县内较大的集镇之一，设永宁镇。

建国后设立了永宁区，辖3乡，1958年9月改区为人民公社，1961年设立永宁区工委，辖永宁、柳林、梁村三个人民公社。

1983年12月改为永宁乡，2004年7月撤乡建镇，设永宁镇至今。