清代时期，分属“良曹里”和“平修里”，后取二里名首各一字而得名。
良平乡位于宁县东南部的早胜塬腹地，地势平坦，交通便利，是全县自然条件较好的乡镇。距县城28公里，铜鹛公路穿境而过。辖13个行政村，27992人，总面积72.38平方公里，其中耕地4.17万亩。 该乡农作物以小麦、玉米、豆类为主。苹果、曹杏产业在泥阳公司的带动下已成为农民增收的长远项目。早胜牛产业在殷咀村、赵家村两个专业村和正运五百头养殖场的带动下发展迅猛。生猪远销全国各地，已成为农民致富的稳定项目。情缘酒业、泥阳公司不断壮大。药材、黄花菜等后续产业发展势头良好。所有这些必将极大地推进良平小康建设进程。荣誉排行：
2024年3月，甘肃省爱国卫生运动委员会命名良平镇为2023年度甘肃省卫生乡镇（街道）。
良平傅介子祠傅介子祠位于良平乡傅家村。傅介子，北地义渠（今宁县良平乡）人。昭帝元凤四年（公元前77年），楼兰王安归和匈奴勾结起来“数遮杀汉使”。傅介子奉昭帝之命以赏赐为名，在饮宴中诱杀楼兰王。不久，赏封历史沿革：民国二十五年（1936年），设良平区。
1958年，改良平公社，并入早胜公社。
2016年3月，良平乡撤乡建镇。
