商周时为密须国和密国所在地，号称“百里之国”，因而得名。
百里乡位于灵台县城西南，系古密须国所在地。东邻中台，南接麟游，西连龙门，北靠星火，乡域东西长42公里，南北宽20.5公里，总面积358平方公里。2004年元月原新集乡撤并后并入百里乡，全乡辖19个村114个合作社，2453个农户，10238人。百里乡历史悠久，文化灿烂，是灵台近四千年文明历史的源头。商周之际，密须国在此立都，秦为阴密，西汉置阴密县，唐置行原州，号百城、百里城，金时置镇，明代全胜时是灵台十四镇之一，属上隆安里，崇祯时为双白景里，清末复设镇。百里自古地灵人杰，人文荟萃，历史源远流长，文化积淀深厚。共王灭密，元谅料马洞山，白起迁徙阴密等历史事件赫然载入史册，境内发现仰+查看详细百里镇概况>>
2019年1月，甘肃省爱国卫生运动委员会命名百里镇为2018年度甘肃省卫生乡镇（街道）。
历史沿革：明、清时，均为百里镇。
1955年10月，改为百里乡。
2003年12月，新集乡并入。
2016年7月，甘肃省政府同意撤销百里乡，设立百里镇。
