明初，“太平安乐”之意取名太平堡。因镇辖太平堡村而得名。
泾川县辖乡。1958年设太平乡，同年改为公社，1983年复置乡。位于县境南部，距县城10公里。面积98.6平方公里，人口1.1万。泾(川)灵(台)公路穿境。辖三星、红崖湾、何家、周家、寨子纁、四郎殿、口家、韩家、崖窑9个村委会。乡镇企业有建材厂等。农业主产小麦、玉米、高粱。荣誉排行：
2023年2月，甘肃省爱国卫生运动委员会命名太平镇为2022年度甘肃省卫生乡镇（街道）。
2019年1月，甘肃省爱国卫生运动委员会命名太平镇为2018年度甘肃省卫生乡镇（街道）。
历史沿革：1949年前，属临泾乡管辖。
1958年12月，为泾阳公社太平管理区。
1984年5月，恢复乡建制，为太平乡。
