原名城关镇，因镇政府驻县城所在地而得名。2015年6月，陕西省调整乡镇行政区划，因其留坝主干街道为紫柏路，故名。
紫柏街道位于留坝县境中部，距汉中58公里，是全县政治、经济、文化中心。总面积84.2平方公里，辖5个行政村、1个社区居委会、27个村民小组，现有农业人口3911人，非农业人口6466人。有耕地3237亩，其中水田472亩、旱地2765亩。 该镇地形南北狭长，宝汉公路沿北栈河纵贯全境，境内群山环绕，山势平缓。近年来，城关镇解放思想，开拓创新，在积极调整农业产业结构的同时，充分发挥城镇辐射带动作用，大力发展第三产业，使个体私营经济突飞猛进，已成为全镇经济支柱之一。以矿业资源开发为主的石板材加工基地初步形成，其产值居全县之首。尤其是距县城4公里的楼房沟大花绿蛇纹石储量2.8亿立方米，以丰富+查看详细紫柏街道概况>>
2021年4月，被确定为陕西省2020年度村庄清洁行动省级先进县镇村。
汉至晋，在故道县、仇池县、汉宁郡、沮县间几多变更。
南北朝至元，属河池郡梁泉县，兴元路梁泉县。
1949年12月，属留坝县城关区。
1958年9月，成立城关公社。
1958年12月，撤县属宝鸡市凤县管辖。
1961年9月，留坝县制恢复，设城关管理区。
1962年6月，成立城关公社。
1984年4月，改为城关镇，辖5个+查看详细紫柏街道历史沿革>>
