相传薛姓在此居住最早，因名薛家村，后为薛家镇。以驻地自然镇而得名。
薛镇位于富平县城北部30公里处，北依铜川红土镇，南邻小惠、东邻美原、西接底店。辖21个行政村81个村民小组，人口38000人，总面积110平方公里，居全县之首。素有“苹果之乡”的美称。 境内交通便利，电力通讯设施齐全。北部牧草资源丰富，盛产核桃、柿子、花椒等；沿山一带石灰石资源储量丰富，是生产水泥建筑材料的优质原料，中部地区是苹果的优生区和适生区，现有果园8000亩，年产苹果2万吨，有前坡、两门两个省级示范园，主要品种有优质红富士、粉红女士、皇家嘎啦、美国八号、藤牧等，其中红富士、粉红女士被评为省级优秀品种，远销东南亚等国家。南部地势平坦，属小井灌溉区，是优质小麦基地，适宜发展棚菜业+查看详细薛镇概况>>
2023年12月，薛镇被命名为2023年度陕西省省级卫生乡镇。
康庄战斗烈士陵园康庄战斗烈士陵园位于富平县薛镇。1948年11月，康庄战斗在富平打响，西北野战军东西两路纵队密切配合，协同作战，共歼敌军6105人，并缴获了大量战略物资。战斗的胜利彻底粉碎了蒋介石、胡宗南驰历史沿革：明洪武三年（1370年），设镇立集，称薛家镇，简称薛镇。
民国八年（1919年），属安字七联。
民国二十二年（1933年），实行保甲制，改安字七联为礼治乡。
1949年10月后，属薛镇区，后改为富平县第8区。
1958年，改为薛镇管理区，属美原公社。
1961年，全县行政区划调整改为薛镇公社。
1984年，政社分设改为薛镇乡。
1996年12月，改为建制镇。
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