因引清河水穿镇，镇内十字街下有一古石桥，相传为金代黄冠道人鲁班所修，故名“鲁桥”，俗称“桥头镇”。
三原县鲁桥镇位于县城北6公里处。与城关镇毗邻。位置优越，交通便利，文化底蕴深厚，经济商贸素来繁荣，有渭北名镇之称。全镇总面积30平方公里，辖11个行政村，总人口2.6万人，其中农业人口24598人，耕地面积30476亩。鲁桥镇原名“桥头镇”，因驻地有“鲁班桥”而得名，本镇历史悠久，文化积淀深厚。鲁桥镇始建精于秦汉，形成于魏晋，至明末清初，呈现繁荣，商贸极其活跃，有 500多户、2000多人从事商贸，50多个行业各领-，商贸云集，一片繁荣。鲁桥镇历史文物古迹众多，唐太宗李世民与美丽村姑奇遇佳话就发生在该镇楼底村楼底桥；推崇理学，培养出一大批近代仁志士的正谊书院；清代慈禧太后干女儿安吴寡妇旧居-+查看详细鲁桥镇概况>>
2023年8月，被列入咸阳市首批地名文化遗产保护名录。
2013年7月，农业部认定鲁桥镇为第三批全国一村一品示范村镇（鲁桥蔬菜）。
李靖故居李靖故居位于陕西省咸阳三原县城北9华里的鲁桥镇东里堡，当地称作“东里花园”，占地面积48亩，最早为唐卫国公李靖修建，是驰名陕西的古典园林。后因杨虎城将军及其母亲在此居住，因此也叫做“杨虎城花东里花园东里花园（唐园）为省级重点文物保护单位，位于三原县城北郊3公里处的鲁桥镇东里堡村，传为唐大将军、卫国公李靖的故居，所以又称李靖故居，是一座具有明清时代风格的北方园林建筑。据园内碧池石刻记载，孟店民宅孟店民宅古建筑群位于咸阳三原县西北的鲁桥镇孟店村，是刑部员外郎、巨商周梅村于清嘉庆年间（1796－1820年）建造的府第，为慈禧太后的干女儿——安吴寡妇吴周氏的娘家。孟店民宅原为17院建筑群历史沿革：镇始建于元代，原归泾阳县所辖。
1958年，泾、三、高、淳四县合一，鲁桥镇属原红旗公社。
三原北坡红石榴三原北坡红石榴是陕西省咸阳市三原县鲁桥镇北坡村的特产。北坡红石榴产地独特，种植历史悠久。生长的石榴个大、色红、甜度好，很受客商青睐。于2005年9月成立了三原县北坡红石榴协会，协会引进新品种“大红甜”
