杜步镇传说古时候一杜姓船翁在此设渡，方便七拱水口两岸乡民往来及商品交易，乡民陆续徙居此地，安居乐业，故得名杜步。
阳山县辖乡。民国时期称杜步区。1952年设第六区，1955年更名杜步区，1958年属连阳各族自治县七拱公社，1959年析建杜步公社，1961年复属 1 阳山县，1983年复改杜步区，1987年改乡。位于县境南部，距县城21公里。面积84平方公里，人口1.9万。省道1856线过境，拱河过境至水口接连江。辖杜步、旱坑、石溪、湟村、东江、山坪、大路7个管理区(村委会)。乡镇企业有采矿、来料加工等行业。农业主产水稻、玉米、反季节蔬菜。拱河两岸广植毛竹。
杜步石围城位于清远市阳山县杜步镇清连高速杜步大桥南端的山脉上，呈东西走向，雄踞在山顶，围城的垛口与女墙大部分未坍塌，城墙全部用片状的石料精心垒成，高约2米，宽约1.5米，连绵数公里。在最西边的山顶上，历史沿革：明、清时，属阳山县通儒乡。
杜步镇建制于民国三年（1914年），称杜步区。
民国十七年（1928年），改杜步乡，属三区。
1952年，由三区分设杜步区，划为阳山县六区。
1958年，并入七拱人民公社。
1983年11月，改称杜步区。
2003年6月，东山乡并入杜步镇。
