据《王氏族谱》记载，于明洪武二年（1369）王氏三兄弟（王鲁、王哲、王丕）由山西省洪洞县迁来建村。王鲁定居此地，故取村名王鲁。便以村名命名镇名。

王鲁镇是省政府2000年确定的鱼台县唯一的中心镇，位于县城西部，东至县委东临的西支河，西至王鲁镇所在地的惠河，南至南环路，北到湖西大堤，是县委、县政府机关所在地。全镇总面积39.97平方公里，辖19个行政村，71个自然村，总人口33491人，耕地面积37420亩。全镇现有行政干部29人，其中，副科级以上领导干部9人。事业干部16人，事业工人63人。王鲁镇农业种植以小麦、水稻为主，在全国农技推广示范县项目的带动下，建立了大规模的稻麦种植科技示范基地，扩大全机械化种植面积。依托“江北第一米市”建立了3万亩绿色优质水稻良种生产基地，并在丰谷米业等龙头企业的带动下，组建稻谷加工集团公司及专业合+查看详细王鲁镇概况>>

王鲁镇联系电话：0537-6150144

2023年8月，农业农村部、财政部发布首批国家农业产业强镇名单，王鲁镇（水稻）榜上有名。

2020年12月，山东省农业农村厅公布2020年山东省农业产业强镇名单，王鲁镇榜上有名。

2014年9月，环境保护部授予王鲁镇2012年—2013年度国家级生态乡镇称号。

樊子迟遗址鱼台地处孔孟之乡，礼仪之邦，历史悠久，文化灿烂。早在六七千年前，这里就有东夷太昊部族聚居，从境内栖霞堌堆等古遗址中，曾研究发现鱼台先民创造的龙山文化、商周文化等早期文化。在此，“五里三贤”的杨氏墓群杨氏墓群位于鱼台县王鲁镇闫庙村南。为县级文物保护单位。宋氏碑刻群宋氏碑刻群位于济宁市鱼台县王鲁镇孟楼村南，年代为石碑刻，类别为石碑刻。2016年12月26日，济宁市人民政府公布其为济宁市第五批市级文物保护单位。历史沿革：1945年抗日战争胜利后，王鲁并入武台，建立鱼台县武台区。

1949年设立平原省，武台区改为平原省鱼台县第四区，1955年第四区又改为武台区。

1956年武台随鱼台县并入金乡县。

1958年3月武台区撤销建立王鲁乡。

同年8月撤销王鲁乡，并入谷亭人民公社。

1964年11月，金、鱼分县，王鲁人民公社属鱼台县。

1984年王鲁人民公社改为王鲁乡。

1996年，设立王鲁镇，并沿用至今。