纪念元末明初抗倭名将刘天佑大将军而修建庙宇，命名刘公庙，已有几百年历史，刘公庙镇也因此得名。庙宇在文革期间被毁，2008年民众自发重建。因此刘公庙镇也称为“天佑故里”。
刘公庙镇地处樟树市西北部，属丘陵地带，距城区35千米，与高安市接壤。区域面积84平方公里，辖14个行政村，1个居委会，138个自然村176个村小组，全镇人口21360人，其中农业人口18870人，有21个基层党组织、党员642名。耕地面积43815亩，有林面积2480公顷，森林覆盖率31%。赣粤高速公路横穿南北，并设有下道口，省道樟高公路贯穿东西。刘公庙镇以工业强镇、产业兴镇为指引，坚持工业为先，项目为王，把招商引资作为“天字号”工程和“1号”工程抓紧抓牢。2022年共收集有效招商信息32条，新签约项目5个，总金额69亿元。投资5+查看详细刘公庙镇概况>>
2024年3月，刘公庙镇被江西省爱国卫生运动委员会命名为2023年度江西省卫生乡镇。
2023年7月，2023年江西省乡村振兴示范乡镇创建名单出炉，刘公庙镇入选。
2013年7月，江西省环境保护厅授予刘公庙镇第六批江西省省级生态乡（镇）荣誉称号。
塔前彭家古村位于距樟树市区35公里的刘公庙镇杨家村委，是始建于清代初期的古村落，历代临清商帮源地的核心区域。该村为形式单一的彭氏村落，坐北朝南，现保存的古建筑绝大部分是名列临清商帮的彭氏族人所建。在古村塔前彭氏宗祠塔前彭家传统村落隶属于樟树市刘公庙镇，坐落在刘公庙镇以南，樟树市以西。清嘉庆二年修建祠堂门楼，至清道光元年始修建宗祠，并镌刻有碑刻记载。该村距明清时期赣江中游的政治中心，临江府相距仅10公里启元堂启元堂位于樟树市刘公庙镇杨家村委塔前彭家，年代为清。2023年12月，被公布为宜春市第二批市级文物保护单位。保护范围：以外墙及大门为界，东、北面向外延伸1米。历史沿革：古属修德乡，中华人民共和国成立前为大有乡。
1949年为第三区的大公、滁山、大平、雌溪、南保、大路、大塘、小烈乡。
1951年3月，清江县大有乡傅家渡傅家划归高安县。
1956年撤区并为大平、小烈、大公乡。
1958年成立大公、三桥两个公社。
1983年以故地改名为刘公庙公社。
2000年2月撤乡建镇，改称刘公庙镇。
