因驻地鹤子圩得名。村侧河中有白石，人称鹤子石，由此得名鹤子。

鹤子镇位于安远县西南缘。东邻孔田镇，南与西南接定南县，西北连信丰县，北毗新龙乡和镇岗乡，境内风景秀丽，环境优美，圩镇距离县城区39公里,全镇以山地和丘陵地为主,辖区面积135平方公里,耕地面积7609亩,林地14.24亩。全镇总户数3584户,总人口16678人。共有半迳、龙岗、油蔡、鹤子、新围、阳佳、棉地、杨功、大輋九个行政村及鹤子居委会，其中半迳、龙岗、阳佳、杨功为贫困村，棉地村于2017年评为深度贫困村。鹤子镇共有建档立卡贫困人口663户2792人，贫困户中一般贫困户有350户1624人，分散供养五保户21户26人，低保贫困户有292户1142人；按致贫原因分类，因病致贫有258户113+查看详细鹤子镇概况>>

2023年3月，鹤子镇被认定为第十二批全国“一村一品”示范村镇（脐橙）。

2022年7月，被确定为江西省第一批省级“一村一品”示范村镇，主导产业：脐橙。

2021年12月，鹤子镇被确定为第二批江西省“五型”政府建设示范乡（镇、街道）。

鹤子村毛泽东、朱德旧居鹤子毛泽东旧居位于安远县鹤子镇鹤子圩。1929年1月29日，毛泽东、朱德率领红四军沿粤赣边境经定南月子岗到达安远县鹤子圩宿营。当晚，毛泽东、朱德接见了赣南工农革命军第26纵队队长郭一清、党代历史沿革：1949年前属第二区龙泉乡。

1958年隶属孔田（始名红星）人民公社。

1961年从孔田公社划出鹤子、龙岗两社。

1964年鹤子、龙岗公社合并为鹤子公社。

1968年并入孔田公社，1969年分开，复置鹤子公社至今。

2001年10月经江西省人民政府批准撤乡设镇。