古时称上耿家庄，因姓氏得名耿家庄，后成为贸易集镇，民国年间建镇后始称耿镇。
耿镇位于五台县城东，南与高洪口相连，东与门限石乡接壤，西与蒋坊、高洪口毗邻，北与灵境乡为邻。全乡有行政村49个，人口15830人，劳动力3791人。耿镇为沿清水河中、上游地区货物集散中心。耿镇为县内交通要冲，有公路经此通往五台山，河北阜平。森林植被较好，每年有大量木材生产。
白求恩纪念馆白求恩纪念馆设在耿镇镇松岩口村，与“模范医院旧址”相毗邻，是一处专门拜谒、凭吊国际共产主义战士白求恩同志的场所。走进白求恩纪念馆，就可看到白求恩高大的汉白玉雕像庄严矗立，高鼻梁，蓝眼睛，身着白求恩模范病室旧址白求恩模范病室旧址位于五台县城东45公里的松岩口村，是全国重点文物保护单位。1938年6月17日，加拿大0员、胸外科专家白求恩同志从延安来到晋察冀军区司令部驻地金岗库村，被军区司令员聘请为军嵌岩寺嵌岩寺，位于五台县耿镇镇河北村。始建年代不详。据寺内碑文记载，清康熙年间(1622-1722)重修，其后各代均有修缮。占地面积约1073平方米。 坐北朝南，原为一进院落布局，现已形成规模，有张隐元烈士碑张隐元烈士碑，位于五台县耿镇耿镇村耿镇中学大门前右侧约15米处。碑高1.26米，宽0.63米，厚0.16米，占地面积0.33平方米。碑首呈圆形，石质。碑文书：“稳元同志千古”“抗日战争於一九历史沿革：1949年属二区。
1953年仍属二区辖，设耿镇乡。
1959年设耿镇上游人民公社。
1984年秋，镇社分开，耿镇人民公社改为耿镇镇。
2001年撤乡并镇，仍设耿镇镇。
2001年1月，屋腔乡并入耿镇镇。
2021年5月，五台县撤销灵境乡，整建制并入耿镇镇。
