元朝时仁宗生于此地，故名龙庆。明朝初，改名隆庆。明朝隆庆元年为避穆宗年号遂改名“延庆”。
延庆镇是延庆县城所在地，是全县政治、经济、文化中心。距离八达岭长城、龙庆峡、野鸭湖、康西草原等著名景区10公里左右。辖区总面积75平方公里，共有45个行政街村，14个物业管理小区。镇域耕地面积4.2万亩，川区林地和山场面积5万亩。镇辖人口6.6万，其中，农业人口2.2万，城镇居民人口2.4万，流动人口2万。延庆镇是县域交通枢纽，110国道、大秦铁路穿境而过，919汽车总站，米家堡火车站、城际铁路起始站座落境内。40多条县级、村级道路纵横交错，构建了十分便利的交通路网。几年来，经过旧村拆迁改造，延庆县城发生了翻天覆地的变化，建成了尚书苑小区、儒林苑小区、格兰山水一期、舜泽园小区、+查看详细延庆镇概况>>
2024年3月，入选首都文明村镇复查保留名单。
2022年10月，2022年淘宝镇名单发布，延庆镇上榜。
2008年4月，环境保护部授予延庆镇第七批全国环境优美乡镇称号。
北关龙王庙北关龙王庙位于延庆区延庆镇北关村，为北京市第八批市级文物保护单位。俗称高庙，明成化九年（1473年）重建，明、清两代均有修缮。庙坐北朝南，占地437平方米，正殿三间，狐仙殿及土地殿各一间，东历史沿革：1949年，延庆地区（城关）建延庆镇。
1953年，延庆地区属延庆县一区。
1958年，延庆地区改为灯塔公社城关大队。
1978年，灯塔公社城关大队改为延庆公社。
1990年，延庆地区与城关乡合并为延庆镇。
2009年10月，在城区析延庆镇设立百泉街道、香水园街道、儒林街道[5-6]；2010年1月20日，香水园、儒林、百泉3个街道办事处正式挂牌成立。
水磨炸糕水磨炸糕皮脆里嫩，粘有口劲，甜带香爽。尤为受人青睐的是自种自产的皮馅原料，恰到好处的制作工艺。“水磨炸糕”名气由来已久，五十年代粮食统购统销前，县城北街是一条食品街。最南头阁底下“贺没味丸子”、“李凤
