相传，为抵御蚩尤的攻击，黄帝与炎帝结盟，在熊儿寨地区安营扎寨，后聚居成村落。因黄帝国号有熊，故名熊儿寨。
1956年6月平谷县建立34个乡时，熊儿寨乡建立并设0总支部，后改设为乡党委。1975年熊儿寨乡南岔村作为农业学大寨先进典型在全市推广，王宪等国家和市级领导几度来此视察，外交部带领69个国家代表团前来参观，并给予高度评价。熊儿寨乡地处平谷区正北15公里，位于燕山南麓古长城脚下，距北京市区80公里，是距平谷城最近的深山区乡。这里辖区面积59.2平方公里，近6万亩山场植被覆盖率达90%以上。全年无霜期为210天，年平均气温11.5度，常年水量650毫米，十分适宜生态农业的发展，是天然的绿色食品基地。近年来，规划优质桃基地3000亩，引进中晚熟优良品种18个，年产精品桃3200吨，通过检测，全部达到+查看详细熊儿寨乡概况>>
2024年3月，入选首都文明村镇复查保留名单。
2020年7月，全国爱国卫生运动委员会重新确认熊儿寨乡为2020年国家卫生乡镇（县城）。
2012年12月，环境保护部授予熊儿寨乡2010—2011年度国家级生态乡镇称号。
三羊古火山北京三羊古火山景区位于北京市平谷区熊儿寨乡境内，风景秀丽的百里画廊沿线，是目前北京市唯一的一家以火山地质科普为主题的旅游景区。北京三羊古火山景区总面积26平方公里，火山喷发时代为15亿年前，北京老泉山野公园老泉山野公园是按照国家5A级景区的标准进行设计并施工建设的，园内的基础设施、配套设施齐备，6个核心景区及8个辅助景区形成得天独厚的自然景观与神秘传奇的人文色彩景观交相辉映。公园总占地面积约1平谷四座楼四座楼风景区位于熊儿寨乡北部，因山顶上有四座明代长城敌楼(现尚存两座)而得名。山区植被稀疏，水土流失较严重，为泥石流多发区。北麓山间有小型钨矿，附近山区产山梨、红果。四座楼山也是平谷第一高峰历史沿革：1956年7月，熊儿寨地区成立熊儿寨乡。
1958年9月，熊儿寨乡改公社，并入大华山人民公社。
1961年6月，成立熊儿寨人民公社。
1984年4月，熊儿寨公社改乡。
